If a person has left athe group in the past, you need to be in their Telegram contacts to add them back.
They can still join via an invite link as long as they are not on the Removed Users list.
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抱歉，若用户退出了群聊，您需要他们添加的双向 Telegram 联系人中才能将他们添加回来。
备注：如果他们不在被移除的用户名单中，他们可以通过邀请链接重新加入。
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Robert Lyu,
May 26, 2022 at 03:42
抱歉，若用户退出了群聊，您需要他们添加的双向组，您需要他们的 Telegram 联系人中才能将他们添加回来。
备注：如果他们不在被移除的用户名单中，他们可以通过邀请链接重新加入才能将他们添加回来（即您和对方互相已经互换手机号码）。
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Robert Lyu,
Apr 28, 2020 at 00:17